仿生机械学涉及到仿生学和机械学，而仿生学又涉及到生物学、植物学以及动物学。因此，本书的体系是在介绍生物学、植物学以及动物学的基础上，再介绍仿生学基础知识，然后介绍机械学的基础知识，后介绍仿生机械学。形成生物学、植物学、动物学，仿生学、机械学和仿生机械学的体系。本书内容分为三篇，第壹篇仿生学综述，主要介绍仿生学的基础知识，包括生物分类与进化，植物特征与力学特性、动物特征与运动特性；介绍仿生学的基本概念及其分类，包括电子仿生、信息与控制仿生、机械仿生、化学仿生、建筑仿生、医学仿生以及生物界的奇特现象与仿生等内容。本篇内容主要体现知识的科普性和趣味性。第二篇机械学基础，主要介绍机械的基本知识、机构运动简图的绘制、机构自由度的计算、自由度与控制、变胞机构、机构运动分析、机构受力分析以及各种机械传动机构，其目的把动物结构用机构简图来表示，然后计算其自由度、进行运动与动力分析，把动物结构机械化，用机械学的知识解决动物的组成与运动等问题。本篇内容主要说明仿生学向仿生机械学过渡中的基本知识；第三篇仿生机械学，主要介绍模仿动物步行的机器人的步态分析、腿部结构与设计、步行的稳定性等；介绍模仿动物爬行的机器人的运动原理及其设计、介绍模仿鸟类及昆虫飞行的机器人的运动原理及其设计；介绍模仿鱼类和其他动物在水中游动的机器人的运动原理及其设计；介绍微型机器人的运动原理与设计方法以及仿生机械关节以及仿生机械臂的设计等。该篇内容是本书重点内容，设计到各类仿生机械的设计。