本书共分三个篇：分析力学、刚体动力学和运动稳定性。第一篇为分析力学，主要介绍了分析力学的基本概念、动力学普遍方程、拉格朗日方程、含带乘子的拉格朗日方程、哈密顿正则方程、哈密顿原理和离散哈密顿原理。第二篇为刚体动力学，着重介绍刚体定点运动的运动学和动力学的基本知识，以及欧拉情形和拉格朗日情形刚体定点运动的主要结论。第三篇为运动稳定性，叙述运动稳定性理论的基本概念、稳定性分析的几何方法、李雅普诺夫直接方法、李雅普诺夫首次近似理论和力学系统的稳定性。