本书除绪论外分为两部分内容，共15章。第一部分为基本部分，其中第一篇为静力学，内容包括静力学基本概念和物体的受力分析、平面力系、空间力系；第二篇为运动学，内容包括点的运动学、刚体的基本运动、点的合成运动、刚体平面运动；第三篇为动力学，内容包括质点动力学、动量定理、动量矩定理、动能定理、达朗伯原理、虚位移原理。第二部分为专题部分，内容拉格朗日方程及机械振动基础。