本书修订后共分十四章。对机构学的经典理论及最新研究成果作了较全面的阐述。主要内容包括机构的结构理论；铰链四杆机构的基础知识；有限分离三、四、五位置运动与函数生成平面四杆机构综合；四、五位置运动生成球面4R机构综合；平面与空间连杆机构的运动与动力分析；平面无限接近运动几何学基础；直线轨迹生成平面四杆机构综合；机构的平衡。与第1版相比增加了旋量的基础知识和基于旋量理论的机构自由度分析方法。还增加了并联机构、柔性机构的一些内容。连杆机构综合的内容也有了一些增加。本书可以作为机械设计及理论专业的研究生教材，也可供从事机械学理论研究与机械设计的科技人员参考。