本书以空天信息支持下的多UAV集群可控攻击为应用背景, 针对多UAV集群可控攻击协同任务规划问题, 瞄准可控攻击技术前沿, 重点研究了任务分配和航迹规划关键技术, 建立了多UAV协同任务规划模型及分层求解框架; 提出了协同任务规划问题的分层求解框架, 建立了协同任务分配多约束多目标整数优化模型; 提出了混合优化IDE-CNSGA-II算法, 建立了多UAV集群可控攻击协同航迹规划模型; 研究了在线协同任务重分配、面向任务分配的基于Voronoi图理论和遗传算法的航迹快速预估、基于自适应量子免疫克隆算法的协同航迹规划、多UAV集群可控攻击在线即时协同航迹规划等方法, 并通过仿真, 验证了方法的可行性。