本书的研究对象属于非线性控制领域, 主要方向为非仿射纯反馈系统的预设性能控制。全书共8章, 第1章概述了非仿射系统预设控制方法的研究现状与不足; 第2～5章主要介绍预设性能控制在非仿射系统中取得的理论成果, 属于理论研究部分; 第6-7章分别以高超声速飞行器和四旋翼无人机为例, 展示前面所提出方法的应用情况, 属于工程应用部分; 第8章是对非仿射系统预设性能控制研究工作的总结及其发展方向的展望。