《瑜伽经》为印度古代瑜伽派哲学的最早经典。现存《瑜伽经》由于其中包含着后来加入的成分，约在公元300至500年间定型。全书分为四品，由194个简短的经句组成。第一品主要论述了心作用和三昧的分类等问题，认为瑜伽是对心作用的抑制；第二品说明了造成痛苦的原因和进入三昧的基本方法，具体论述了八支行法的前五支(禁制、劝制、坐法、调息、制感)；第三品论述了八支行法中的后三支(执持、静虑、等执)及神通力等问题；第四品据许多学者考证不是钵颠利所作，其主要内容是对神通力的五种来源(生得、药草、咒文、苦行、三昧)和解脱状态等的论述。

《瑜伽经》出现后，印度自远古流传下来的瑜伽修持方法得到归纳和总结。印度后世有不少对它的注与复注，其中重要的是毗耶娑的注释。本书即根据毗耶娑注释本译出。