王志恒本书详细论述软体机器人相关的理论、技术及应用，特别是气动类型的软体机器人。具体内容包括气动软体机器人结构原理，典型的气动软体驱动器结构，以及气动软体末端执行器、气动软体手部运动功能康复器、气动刚柔耦合多指灵巧手等。详细论述了气动软体驱动器及机器人的结构设计、数学建模过程、仿真与分析、控制算法设计以及实验研究。