随着战争环境的日益复杂，传统的探测系统(如雷达、红外等)受到越来越多的威胁，被动声跟踪技术以其隐蔽性强、不易受到攻击、适用性广等优点越来越受到人们的重视。本书以智能反坦克子弹药(brainpower antitank submunition，简称 BAT)为应用背景，开展了三维运动声阵列对典型二维声目标跟踪理论研究，研究的主要内容包括：三维运动声阵列跟踪系统动态模型研究、跟踪系统最佳观测布局研究、观测信号预处理技术研究、跟踪滤波算法研究以及三维运动声阵列对双点声源角跟踪指向性能研究。