全书内容共分为8章。第1章主要介绍了惯性导航系统及船用捷联惯性导航系统的发展与现状：第2章、第3章分别介绍了捷联惯性导航系统的基本原理及误差分析：第4章介绍了基于卡尔曼滤波的最优估计理论，为后续研究组合导航奠定基础；第5章~第8章是本书的重点，其中第5章、第6章着重介绍了船用捷联惯性导航系统的标定技术和初始对准技术，第7章、第8章分别介绍了船用捷联惯性导航系统最常用的捷联惯性导航系统GNSS组合导航与捷联惯性导航系统计程仪组合导航两种组合方式。