本书把欠驱动系统的分析和控制方法从机械系统推广到电气系统，介绍了一般性欠驱动系统的动力学建模方法，阐述了欠驱动系统的化简方法和控制问题。本书给出了欠驱动系统的一般规范型，可将高次的欠驱动系统清晰地转化为具有三角或非三角结构特征的级联非线性系统。针对闭环形式的系统拉格朗日算子进行全局或者部分的坐标变换，把原来高次欠驱动系统的控制简化为对低次非仿射可控系统的控制，具有很重要的实用价值。本书可供从事欠驱动系统分析与控制方面研究的科研人员参考。