本书包含五部分内容：（1）对MIMUBDS深组合系统的基本框架和系统模型进行了详细阐述，深入分析了惯性辅助型深组合导航系统的误差源与误差传递过程。（2）针对MIMU中陀螺仪性能对系统的影响，提出了基于解调失配角抑制的硅微陀螺温度误差抑制新方法。（3）深入研究了MIMU精度与接收机载波环跟踪性能的适配性，推导出了深组合系统中MIMU辅助的接收机载波环相位跟踪误差与MIMU精度之间的关系，给出了典型参数下满足环路跟踪需求的MIMU精度下界。（4）提出了一种基于扩展观测Kalman滤波的新型辅助结构(EMKF方法)，降低了MIMU误差对载波环性能的影响。（5）提出了一种利用接收机测量的载体加速度信息辅助计算载体航向角的新方法，提高了组合导航系统的航向角精度。